（1）安川机器人出现偏焊问题：可能为焊接的位置不正确或焊***寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊***中心点位置）是否正确，并加以调整。假如频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，中心校零予以修正。

 

（2）安川机器人出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊***角度或焊***位置不对，可适当调整。

 

（3）安川机器人出现气孔问题：可能为气体保护差、工件  的底漆太厚或者位置不对，可适当调整。

 

（4）安川机器人飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组成部分原因或焊丝外审长度太长，可适当调整机器人功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊***与工件的相对位置。

 

（5）安川机器人焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧工作，可以将其填满。