联系我们
2.对话框中IO State Name后输入要置位的信号名称（如Send_Up），IO State Value后点选ON，勾选IO Duration，在其后输入1s，点击确定按钮，为机器人创建了一个持续时间为1s的脉冲输出信号，用以控制夹具的顶升机构的上升。
3.点击“Create Wait IO State”命令按钮，然后点击左侧浏览树中夹具资源节点中顶升机构上升任务下的MoveHomeActivity.1，弹出Wait For IO State对话框。
4.Wait For IO State对话框的IO State Name后点选机器人控制顶升机构上升的信号Send_Up，IO State Value后点选ON，User Options下点选Before(Predecessor)，点击确定按钮，为夹具顶升机构任务创建等待控制信号。
5.继续点击“Create Set IO State”命令按钮，然后夹具资源节点中顶升机构上升任务下的MoveHomeActivity.1，在弹出Set IO State（Signal）对话框中IO State Name后输入夹具顶升到位信号名称（如Up），IO State Value后点选ON，点击确定按钮，夹具顶升机构顶升到位置位信号创建完成。
6.右击机器人程序资源节点中I/O操作Operation.41，弹出的快捷菜单中依次点击“Operation.41对象”→“定义”，在弹出的Add a Process Operation对话框中IO States下点选Wait，然后点击“向右箭头”命令按钮，Operation Members下出现选择的Wait指令，点击Next按钮。
7.Add a Process Operation对话框的新界面下，左侧点击Wait指令，右侧的IO State Name后点选夹具顶升机构到位信号Up，IO State Value后点选ON，点击Finish按钮，机器人创建等待夹具顶升机构到位信号创建完成。
8.参考上述步骤以及控制逻辑关系，创建机器人与夹具之间的其他I/O信号交互。
- 下一篇：工业机器人的使用率占比分析介绍
- 上一篇：安川机器人组成结构详细介绍