打开上一期中使用的安川机器人工作站，点击左侧工具栏中的“Open PERT Chart”命令按钮，打开Process PERT Chart界面，修改工艺排布与工艺连接。

 

二、创建I/O信号

 

      1.右侧工具栏中拖拽出IO Management工具条，点击“Create Set IO State”命令按钮，然后点击左侧浏览树中机器人程序资源节点中Home操作Operation.15，弹出Set IO State（Signal）对话框。

 

      2.对话框中IO State Name后输入要置位的信号名称（如Send_Up），IO State Value后点选ON，勾选IO Duration，在其后输入1s，点击确定按钮，为机器人创建了一个持续时间为1s的脉冲输出信号，用以控制夹具的顶升机构的上升。

 

      3.点击“Create Wait IO State”命令按钮，然后点击左侧浏览树中夹具资源节点中顶升机构上升任务下的MoveHomeActivity.1，弹出Wait For IO State对话框。

 

 

 

      4.Wait For IO State对话框的IO State Name后点选机器人控制顶升机构上升的信号Send_Up，IO State Value后点选ON，User Options下点选Before(Predecessor)，点击确定按钮，为夹具顶升机构任务创建等待控制信号。

 

      5.继续点击“Create Set IO State”命令按钮，然后夹具资源节点中顶升机构上升任务下的MoveHomeActivity.1，在弹出Set IO State（Signal）对话框中IO State Name后输入夹具顶升到位信号名称（如Up），IO State Value后点选ON，点击确定按钮，夹具顶升机构顶升到位置位信号创建完成。

 

      6.右击机器人程序资源节点中I/O操作Operation.41，弹出的快捷菜单中依次点击“Operation.41对象”→“定义”，在弹出的Add a Process Operation对话框中IO States下点选Wait，然后点击“向右箭头”命令按钮，Operation Members下出现选择的Wait指令，点击Next按钮。

 

      7.Add a Process Operation对话框的新界面下，左侧点击Wait指令，右侧的IO State Name后点选夹具顶升机构到位信号Up，IO State Value后点选ON，点击Finish按钮，机器人创建等待夹具顶升机构到位信号创建完成。

 

      8.参考上述步骤以及控制逻辑关系，创建机器人与夹具之间的其他I/O信号交互。

 

三、仿真运行

 

      点击上方工具栏中的“Process Simulation”命令按钮，弹出工艺仿真运行控制面板，点击相应的按钮可以对机器人工作站仿真运行。

 

      说明：通过I/O信号驱动的外部设备任务属于基于事件的调用关系，相比工艺驱动的基于时间的调用关系来讲，它的优先等级更高、即时响应能力更强，也更加接近真实的机器人工作站控制系统。