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安川机器人指令之移动命令
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安川机器人：
移动命令
1. CWAIT命令运用案例:
MOL v=100 NWAIT //含义：从这个一步开始至下一步
DOuT OT#(1)ON // 含义：打开1号通用输出信号
CWAIT //含义：i/等待执行下一步命令
DOUT OT#(1)OFF //含义：关团1号通用输出信号
//含义：到达这一步时同时关闭1号通用输出信号
//作用：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使用
移动命令
1. CWAIT命令运用案例:
MOL v=100 NWAIT //含义：从这个一步开始至下一步
DOuT OT#(1)ON // 含义：打开1号通用输出信号
CWAIT //含义：i/等待执行下一步命令
DOUT OT#(1)OFF //含义：关团1号通用输出信号
//含义：到达这一步时同时关闭1号通用输出信号
//作用：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使用
2.MON]命令运用案例;
MoVJ v=50.00 PL=2 NWwAIT UNTIL IN(1]=ON
//含义:在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为――2，同时执行下一条非移动―指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。
3.MOVL命令运用案例:
MovL v=138 PL=0 NWAT UNTIL IN(2)=ON
//含义:在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。
4.MOVC命令运用案例:
MovC v=138 PL=0 NWAIT
//含义:用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为138mm/5 ,定位精度为О并且执行下一条非移动命令。
5.附件指令ENWAIT
功能:附加移动命令的 ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。案例:;
MovL V=136 //步骤1
MoVL V=136 ENWAT T=3.0|/到达 //步骤2的3秒前运行下一条线的DOUT 指令。
DoUT OT#(2)ON //步骤2
6.MOVS命令运用案例:
Movs v=120 PL=O //含义:以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为120mm/s 定位为高
7.IMOV命令运用案例:
IMOv Po00 V=138 PL=1 RF
//含义:仅限被POO0设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度138cm/分使其移动。
8.SPEED命令运用
NOP
MOVJVJ=100.0 // 以100.00%的链接速度移动
MOVL V=138 //以控制点速度138cm/ min移动
SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0
MOV VJ-50.00 //以.50.00%的链接速度移动
MOV VJ-50.00 //以.50.00%的链接速度移动
MOvL V=276 //以控制点速度276cm/min移动
MOvL VR=60.0 //以60.0度/秒的姿态角速度移动作业:设置再限速度
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