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安川机器人外部IO启动——安川外部启动常用的信号及其接线图
安川机器人：
1、安全端子台基板常用IO接线图
(1)外部急停接线图
外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
1、安全端子台基板常用IO接线图
(1)外部急停接线图
外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
( 2 ）暂停接线图
连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线,使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
( 3)外部上电接线图
连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。
连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。
2、通用IO基板CN308专用IO接线图
3、通用IO基板CN306和CN309接线图
四、现场接线和操作步骤
1、端子台实物接线图
(1)按钮实物接线
（2）端子台接线实物图
2、CN308专用实物接线图
3、编写程序和设定为主程序
这里使用平移指令SFTON 合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下:
NOP程序开始
*WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T
SET B010О赋值B010=0
SUB P010 P010把PO10清零
*A取料放料标签*A
MOVJ CO0000 VJ=30.00取料点上方点位
MOVL C00001 V=300.0取料点
DOUT OT#(12) ON机器人夹具信号
TIMER T=0.50夹具动作延迟0.5秒
MOVL Co0002 V=400.0取料点上方点位
SFTON P010开启平移指令∶这里用机器人坐标系，平移变量以PO10为准
MOVJ co0003 VJ=30.00放料点上方点位
MOVL Co0004 V=300.0放料点位
DOUT OT#(12)OFF 机器人夹具信号
TIMER T=0.50夹具动作延迟0.5秒
MOVL co0005 V=400.0取料点上方点位
SFTOF关闭平移指令
MOVJ CO0006 VJ=30.00取料点上方点位
ADD B010 1计数器B010自加一
ADD PO10 P011把平移变量PO10累加加上PO11的偏移量
JUMP*AIF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果 B010大于4则继续往下正常运行
WAIT IN#(15)=ON等待循环启动信号di15
JUMP *WHILE_T跳转到标签*WHILE_T无限循环
END 程序结束
4、操作步骤
( 1)启动过程
A:安川机器人设置主程序;
B:安川机器人示教器打到外部运行模式
C∶按下安全基板伺服上电按钮;
D:按下CN308选择主程序按钮;
E︰按下CN308启动按钮——>机器人正常运行
F:每次执行完四个产品，机器人wait di15 ;
(2）暂停和恢复启动
A:机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电状态∶
B:直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行;
( 3)急停和恢复启动
A:机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开;
B:按下CN308报警/错误复位按钮;
C:按下安全基板伺服上电按钮;
D:按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。
5.机器人运行实物图
5.机器人运行实物图
