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一、安川机器人维修压力不稳波动大？
1.控制器的参数未调好
2.水泵的效率太低
二、机器人漏油？
原因：
1.保养不当
2.腐蚀性部件损坏等
三、机器人系统时好时坏，不能正常运行？
原因：
1.线路的出现松动
2.元器件老化
四、安川机器人维修控制柜常见故障及解决方法
示教器检查，伺服驱动器状态，检查线路，紧固线路，检查元器件必要时更换
五、机器人抖动？诊断过程：
由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点
现阶段诊断方法：
更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除
改进方法：
通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。
处理方法：
1.检查各轴的运转情况
2.确认抖动引起的
3.确认是电气问题还是机械问题
六、机器人电气故障？
原因：
主要是电机电流不稳定造成电机输出力矩不稳定，导致抖动
七、电机电流不稳定？
主要原因：
1.电机故障
2.放大器故障
3.连接电缆故障
八、伺服跟踪错误报警？
原因：
1.沟通→咨询作业时状态和报警时状态
2.诊断→通过大力矩和现场情况诊断
3.维修→制定维修计划
解决办法：
1.确认抱闸打开（能听到抱闸打开的声音）
2.检查油品情况（打开出油口取样检查）
3.拆下电机诊断（拆下电机单独旋转电）
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