安川机器人水切割 机器人刮擦碰撞后 程序跑偏 T轴换过减速机 ，会不会跟减速机 没锁紧有关？还是其他什么原因？


       1，更换减速机会产生一些机械位置偏差，所以需要重新找到原点，才能达到之前程序的位置。

       2，除安川机器人本体以外，是不是割***或者支***臂碰弯了？

       3，如果机器人外部工具无误差，重新校正机器人原点。

       4，机器人用的时间常了，刹车可能不灵，碰撞后安川机器人轴可能向下移动，在工作时点有可能跑偏，可以后退一步在工作，撞***后需要重新调整轨道。

       5，碰撞以后产生了范性形变，说白了就是设备工作头的初始坐标变了，而程序还是以原始坐标为基准，后面所有位置均会偏移初始坐标与换件更改后坐标的差值。

       6，之前我们单位HP20自己换R,B,T轴后，原点重新校对，程序重新示教，气管掉GRIPPER没有松开，发生碰撞后位置特别偏，姿势都不对了，后来把B-T轴皮带紧紧，两个月了没有问题。

       7，新做个TCP 应该就好了 一般不会是减速机没装好造成的。


       安川机器人同样的一个点，比如p101点，机器人有俩种姿态，举个例子，假设p101点的四轴处于150度出，五轴处于50度出，但是有时候回到p101点时 ，四轴处于-30度处，五轴处于-130度处，是怎么回事？

       每个坐标系显示的都不一样,用户,工具,基座,机器人


       机器人轨迹是不是有时候4/5/6轴同时转？机器人轨迹4/5/6轴同轴了，中间添加过渡点。


       我也碰到这种情况，用基座标示教的点，机器人移动到这个点有可能是第六轴反了360度，有可能是第四轴反了360度。


       规避开奇异点，会造成轴异常的运动，噪音很大，速度异常





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