安川机器人的六大指令错误处理办法

一、安川机器人运动指令-1

MOVJ

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径

(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。

范例

MOVJ VJ=50.00 PL=2

关节路径移动，速度50.00%精度等级2。



MOVL

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVL V=120 PL=3

直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。



MOVC

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120

此圆弧路径移动，速度120mm/s



MOVS

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。

此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序

范例

MOVS V=150

以曲线路径移动，速度150mm/s

运动指令-2



IMOV

功能

以直线路径移动以特定的增量去作动。

范例

IMOV P012 V=120

以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s



REFP

功能

再生运转时走编织路径之参考点。

范例

REFP 1



SPEED



功能

速度值之设定

范例

SPEED VJ=50 V=1250



(二)安川机器人输出输入信号指令



DOUT



功能

一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF

范例

DOUT OT#(12)=ON

使外部RELAY 12 ON



DIN

功能

将外部输入信号读入

范例

DIN B16 IN#(16)

IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0



PULSE

功能

使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1

至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒

范例

PULSE OT#(10) T=60

使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动



WAIT

功能

等待一输入信号或与设定相符

范例

WAIT IN#(12)=ON T=10

等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒



POSOUT

功能

当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT

ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。

范例

POSOUT PM#(1)

**组POSOUT



NWAIT



功能

不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序



范例

MOVL V=100 NWAIT

运动路径一移动就执行下一行程



三、安川机器人控制类指令



JUMP

功能

跳至預設之“米”行或程式，執行指令。

範例

JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON

如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式



*

功能

JUMP 指令程式的標號

範例

*123

標號 123



CALL

功能

呼叫設定之副程式

範例

CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON

如果IN#(12)=ON則執行副程式GG



RET



功能

回至上一層程式

範例

RET IF IN#(20)=ON

如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式



END

功能

程序结束指令

范例

END



NOP

功能

程序开头指令

范例

NOP



TIME

功能

暂停时间(T=0.01至655.35sec)

范例

T=12.50

暂停12.5秒后执行下一指令



CWAIT

功能

等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令

范例

CWAIT



IF

功能

判别指令

范例

JUMP*12 IF IN#(24)=OFF

如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行



UNTIL

功能

此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止



范例

MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON

直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止



PAUSE

功能

暂停

范例

PAUSE IF IN#(9)=OFF

假如IN#(9)=OFF系统暂停



STOP

功能

停止且机器人伺服马达电源切掉

范例

STOP IF IN#(10)=OFF

如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除



四、安川机器人平移指令



SFTON

功能

平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标

范例

SFTON P12

平移开始，平移量为P变数P12所设之值



SFTOF

功能

平移结束

范例

SFTOF



五、运算指令



ADD

功能

运算指令加，将二数相加，而将值存于**数

范例

ADD 112 113

将112加113所得之值存于112



SUB

功能

运算指令减，将二数相减，而将值存于**数



范例

SUB 112 113

将112减113所得之值存于112



MUL

功能

运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数



范例

MUL 112 113

将112乘113所得之值存于112



DIV

功能

运算指令除，将二数相除，而将值存于**数



范例

DIV 112 113

将112除113所得之值存于112



INC

功能

每执行一次加一

范例

INC I43

将每次加一完的总合所得值存于I43



DEC

功能

每执行一次减一

范例

DEC I43

将每次减一完的总合所得值存于I43



AND



功能

罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数

范例

AND B11 B13

将B11与B13 AND后结果存于B11



OR

功能

罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数



范例

OR B11 B13

将B11与B13 OR后结果存于B11



NOT

功能

罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数



范例

NOT B11 B13

将B11与B13 NOT后结果存于B11



XOR

功能

罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数



范例

XOR B11 B13

将B11与B13 XOR后结果存于B11



SET

功能

令**数之值等于第二数之值

范例

SET I12 I20

将I20之值存于I12



SETE

功能

令P变数轴之值等于第二数之值

范例

SETE P001(2) D01

将D01值存于P001之Y值



GETE

功能

令**数之值等于P变数轴之值

范例

GETE D06 P012(4)

将P012 Tx之值存于D06



CNVRT

功能

将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE

范例

CNVRT P000 P001

将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000



CLEAR

功能

清除指令，可接BIDR等变数

范例

1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL

1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0



SIN

功能

将第二数SIN后值存回**数

(只能用于常数及R变数)

范例

SIN R00 R01 (R00=SIN R01)



COS

功能

将第二数COS后值存回**数

(只能用于常数及R变数)

范例

COS R00 R01 (R00=COS R01)



ATAN

功能

将第二数TAN后值存回**数

(只能用于常数及R变数)

范例

TAN R00 R01 (R00=TAN R01)



SQRT

功能

将第二数开平方后值存回**数

(只能用于常数及R变数)

范例

SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)



六、安川机器人焊接工作指令



ARCON

功能

起弧指令

范例

ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160



ARCOF

功能

收弧指令

范例

ARCOF AEF#(1)



ARCCUR

功能

**值电流值指令

范例

ARCCUR AC=200



ARCVOL

功能

**值电压值指令



范例

ARCVOL AVP=100



AWELD

功能

电流值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

AWELD 12



VWELD

功能

电压值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

VWELD 2.5



WVON

功能

摆弧开始

范例

WVON WEV#(12)



WVOF

功能

摆弧结束

范例

WVOF



七、安川机器人故障代码意义

异常代码

代码严重级等

(重置)处理方法

0

程度0(重故障)

线路关闭警告；初期化诊断

/软件诊断警告

发生0开头的错误为严重错误，应立即找出

问题的所在将其排除，方能将电源打开。



1

3

程度1~3(重故障)

此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可

重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在

打开电源。

4

8

程度4~8(轻故障)

更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。





9

程度9(轻故障)

使用者警告

系统的专用输入信号或用户警政署要求输入

的起更改后，此警告显示与专用I/o信号(警告

重置)是可以重置的。