联系我们
安川机器人的运动模式是怎样的？？
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
安川机器人：
安川机器人的运动模式
l．关节插补MOVI:
安川机器人的运动模式
l．关节插补MOVI:
矣节插补(MOVJ)方式在动作时﹐机器人会自动计算各轴关节位置﹐自行调配各轴的的运动量及机器人移行轨迹·以***佳的效率达到指定位置。
其移动的轨迹并非直线型移动’全部出系统自行计算调配完成’所以虽然速度效率ZUI高’但定其运动轨迹的不确定性在使用时需特别注意周围空间是否充足﹐或是有可能发生干涉的情形◎
一般使用在较大的区间范围内的长距离快速移动。
2．直线插补MOVL:
直线插补(MOVL)方式在动作时﹐机器人会自动计算各轴笑节位置﹐自行调配各轴的的运动量及速度﹐依照使用者所指定的速度以直线方式前往指定位置·
移动轨迹可以保持直线性﹐适合用在比较精密的直线动作﹐例如焊接作业中∶
3．圆弧插补MOVC:
圆弧插补(MOVC)方式在动作时的基本动作原理与使用时机与直线插补方式大同小异﹐但是其运动轨迹为圆弧型。
圆弧插补方式的示教原理是采用三点定圆的方式﹐由系统自行计算机圆心及半径﹐进而计算出起始点到终点的弧长及轨迹︰
4．自由曲线插补MOVS:
自由曲线插补(MOVS)方式以通过三点所组成的抛物线方式构成·适用于不规则曲线工件点位示教·
其示教操作与圆弧插补方式相同﹐都是透过三个点位来决定圆弧曲线﹐但是如果三点间的距离差异过大﹐再现动作时可能会出现错误或是机器人无法依照预定轨迹运行﹐所以三点间的间距如下图所示使n:m的比例保持在0.25~0.75的范围内。
