MOVS 功能 以自由曲线插补形式向示教位置移动

添加项目  位置数据、基座轴位置数据、

工装轴位置数据

画面不显示

V=(再现速度)、VR=〈姿势的再现速度>、

VE=〈外部轴的再现速度〉

与MOVL相同。

PL=(定位等级）PL:0 ～8

NWAIT

ACC=(加速度调整比率)ACC: 20 ~100%

DEC=(减速度调整比率)DEC: 20~～100%

使用例Movs v=120 PL=O

IMOV功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。

添加项目P(变量号)、BP（变量号)、

EX（变量号)

V=(再现速度)VR=(姿态的再现速度)、VE=（外部轴的再现速度)

与MOVL相同。

PL=(定位等级）PL:0 ～8

NWAIT

BF、RF、TF、UF#（用户坐标号)BF:基座坐标

RF:机器人坐标

TF:工具坐标

UF:用户坐标

UNTIL语句

ACC=(加速度调整比率）ACC: 20 ～100%

DEC=(减速度调整比率）DEC:20 ~100%

使用例IMOV Poo0 v=138 PL=1

RFREFP功能设定摆动壁点等参照点。

添加项目(参照点号)画面不显示

位置数据、基座轴数据、

工装轴数据

摆焊壁点1;1

摆焊壁点2:2

使用例REFP 1

SPEED功能设定再现速度。

添加项目VJ=(关节速度)VJ:与MOVJ相同。

V、VR、VE:

与MOVL相同。

V=（控制点速度)

VR=(姿态角速度)

VE=(外部轴速度)

使用例SPEED VJ=50.00

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