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工业机器人广泛应用于汽车制造业，点焊在汽车制造过程中非常重要。随着工业机器人技术的不断进步，点焊可以被工业机器人完全取代。
虚拟仿真技术与工业机器人技术的结合已成为机器人生产线方案设计和离线编程的重要组成部分。Motosimeg-VRC是安川机器人虚拟仿真和离线编程的专用软件。安川机器人的所有工艺应用，如弧焊、点焊、搬运、喷涂等。
本期将介绍Motosimeg-VRC软件工业机器人基于伺服焊枪点焊的虚拟仿真方法。
增加项目创建和机器人系统。
在Motosimeg-VRC软件中创建新的虚拟仿真项目，并在项目虚拟仿真场景中添加安川机器人虚拟控制系统。
在controler菜单栏下，使用new命令创建机器人控制器，创建模式选择newvrcontroler。机器人控制系统参数设置在弹出newcontroler对话框中，详细设置如下。
controlertype：DX200。
controlername：DX200。
Systemversion：DN2.87-00。
设置机器人系统语言(language)、型号(controlgroup)、工艺应用(application)，详细设置参数如下。设置完成后，点击standardsetingexecute按钮创建标准的虚拟机器人系统。
R1:MS210/MH25-A0*(MS210)
Application:MOTORGUN。
机器人系统完成后，选定型号的机器人模型将自动添加到虚拟仿真环境中。使用MotosimegVRC软件带来的模型创建工具，创建圆柱体作为简单的工具。创建另一个薄板作为简单的工件。

机器人外轴的初始配置。
由于机器人伺服焊枪属于外轴，需要初步配置伺服焊枪，与机器人控制器通信，实现伺服焊枪的运行控制。
单击软件controler菜单栏中的maintencemode命令按钮，机器人控制器进入维护模式，弹出虚拟示教器。
使用虚拟示教器的操作面板依次选择SYSTEM→SETUP→CONTROLGROUP，进入CONTROLGROUP界面，S1后选择DETAIL，***后选择GUN-1。
在CONTROLGROUP界面中，R代表机器人本体控制组机器人行走轴)，S代表外部旋转运动机构控制组(如伺服焊枪)。
保持默认，无需设置CONECT(STO)界面。
AXESCONFIG界面用于定义机器人外轴的机械传动形式，如皮带、齿轮、齿条、滚珠丝杠等。对于伺服焊枪，只伺服焊枪选择，即BALL-SCREW。
MECHANICALSPEC界面用于配置机器人外轴的机械参数。
MOTIONRANGE(+)：外轴方向运动的软极限值，如110mm。
MOTIONRANGE：外轴负向运动的软极限值，如-10mm。
REDUCTIONRATIO(NUMER):伺服焊枪一般没有减速比，所以设置为1。
DENOM：外轴减速器减速比分母，如1。
BALL-SCREWPITCH:滚珠丝杠旋转焊枪动电极臂直线运动距离值，如10mm/r。
MAXPRESURE：***大压力，保持默认。
MOTORSPEC界面为外轴电机参数配置，可根据实际电机应用进行配置，在本例中保持默认值。
确认所有配置后，选择弹出的所有信息提示对话框中的YES。然后点击VRCMaintenanceMode对话框中的End按钮，完成机器人外轴的初始配置。重启机器人控制器后，配置参数生效。
介绍和安装焊枪模型。
点击软件Home菜单栏中的Cadtree命令按钮，自动生成DX200-S01资源节点。
注:如果DX200-S01资源节点不在Cadtree中自动生成，可以先保存模拟项目，再重新打开软件，再加载创建的模拟项目。此时，DX200-S01资源节点将显示在Cadtree中。
将准备好的C型焊枪模型复制到模拟项目根目录中的models文件夹中。
将C型伺服焊枪的静电极臂模型引入模拟环境的世界坐标world作为父级参考对象，然后将伺服焊枪的静电极臂引入静电极臂作为父级参考对象，使极臂和静电极臂自动组装。

利用Layout工具中的模型组装特征拾取模式，在机器人终端法兰上安装C型伺服焊枪模型。特征拾取后，单击弹出Wouldyoureversedirection信息提示框中的否定按钮，即焊枪组装时不旋转方向。
工具数据设置(TCP校准)
机器人安装新工具后，需要校准TCP，即设置工具数据。点击软件Controler菜单栏中的Toldata命令按钮，在弹出的Toleditor对话框中查看Pickenable，然后将伺服焊枪静电帽模型中心点取为TCP原点；调整坐标系Z轴，指向动电极臂；调整坐标系X轴，指向机器人。
伺服焊枪父级参考对象设置。
首先将DX200-S01资源节点的父级参考对象设置为机器人link6下的DX200-R01_tcp，然后将伺服焊枪动电极臂模型的父级参考对象设置为DX200-S01_ex1。
设置完成后，机器人可以用伺服焊枪移动，机器人工具坐标也可以移动到新校准的TCP上。
增加机器人伺服焊枪轴控制组。
打开虚拟示教器，依次选择SETUP→GRPCOMBINATION，在GROUPCOMBINATION界面中选择R1，在弹出选项列表中选择ADDGROUP，为机器人增加新的控制组。 GROUPCOMBISET界面可设置机器人控制组对应的控制对象，具体配置参数如下。
***CONTROLGROUP是机器人本体R1:ROBOT1。
NO.2CONTROLGROUP:机器人控制组2的控制对象一般设置为外轴，如伺服焊枪运动轴S1:STATION1。 机器人控制组配置完成后，GROUP COMBINATION界面中出现“R1+S1”控制组。