安川机器人：

按字面意思理解的话，多线程可以并行的执行IO。单个硬盘系统是无法并行执行的，多线程请求也是一个个串行响应的。内存是可以多线程并行IO的。

1.并行IO输入输出的定义：
并行IO是指机器人控制的输入输出信号控制。控制结构以梯形图的形式控制。输入/输出控制独立于机器人本体的动作而存在，并被并行处理。并行I/O是一种不需要转发的操作，是由各进程各自独立地发出I/O请求，以得到相应的数据区域，即多个处理器可同时对共享文件或不同文件进行I/O访问。扩充并行I/O能力是指提高I/O设备并行输入输出速度。I/O性能是制约计算机系统性能重要瓶颈，扩充并行I/O能力可以在一定程度上提高系统性能。

2.并行输入输出的特点：

安川机器人出厂时，根据其用途(焊接、喷涂、搬运等)定义了一些并行I/O功能和用户梯形图。).

3.机器人可以在动作过程中接收预约信号。
由于机器人的动作处理与输入和输出处理同时执行，所以在动作期间也可以执行预约信号的接收。

4.用户可以有效使用连接输入输出信号的插座和端子板(CN7、CN8、CN9和CN10)。

5.I/O相关命令可以简化，确定的与I/O相关的步骤可以注册为梯形图程序，可以简化这部分(动作程序)的I/O命令，节省时间。