1、安川硬件构成∶我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15台，全部为MOTOMAN系列产品﹐共有SK120 , sK6 , sV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体﹐控制柜两部分构成。

安川机器人本体上装有伺服马达﹐传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、Ⅰ轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

安川机器人控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元 )，伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板﹐电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源﹐在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、安川机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成―逼所有的预定动作﹐机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为∶关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的×、Y、Z三个方向平行移动﹔在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具***点的×、Y、轴平行移动﹔在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的×、Y、Z轴﹐机器人可延所设的各轴平行移动。

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