1 ．打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。

2.打开机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下控制柜上示教按钮(TEACH )，使机器人转入示教模式。

3 .按下示教盘上DISP键;按SELECT键;按F5 (MJ CALL )键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的***步(其程序一般为XXX001 MOVJVJ=70%);移到此处后若光标闪烁,说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。

4．机器人回原点的方法为:移动光标到主程序(MJ)中运动的***步;按下ENABLE键;按住FWD键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物，如有发生碰撞的可能松开FWD键，机器人即停止运动。移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物﹐继续按住FWD键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。

5 .在主程序中将光标移到程序的***行，将控制柜模式选择为PLAY 及AUTO ，如ENABLE灯亮再按一次使其熄灭。将显示盘上机器人模式开关打到联机模式。如其它两方的联机指示灯均亮﹐即可按下控制柜上START键，机器人此时开始自动工作。

6 .关机步骤,当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上HOLD按纽,机器人仍在AUTO模式下，重新启动再按下START即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。如机器人不在原点﹐按照前述第四步将其示教回原点即可关闭主电源开关。

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